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伺服驱动器参数设置方法伺服报警故障代码大全《资讯》

发布时间:2020-08-17 13:53:46 阅读: 来源:工具钢厂家

2019-08-12 16:23:02来源:贤集网综合

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分,被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。那么伺服驱动器参数该如何设置呢?本篇贤集网小编就来为大家介绍一下伺服驱动器参数设置方法,伺服报警故障代码大全,一起来看看吧。

什么是伺服驱动器

伺服驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位,目前是传动技术的高端产品。

什么是伺服

伺服Servo这个词来自拉丁文“servus”,意思是仆人按照主人的指示行事,并且忠实而快速地工作。

而Servo作为一个技术名词,我比较认同的定义大致是这样的:通过使用反馈来为所需的运行操作提供控制的设备装置

从上面这段描述中我们可以看到,伺服首先是一种控制装置,需要有指令输入和动力输出。

由于需要对运行动作进行控制,其输出的就应该是机械动力。因此,伺服其实本质上是一种用于运动控制的动力传动技术。如果按照所使用的动力类型的不同,我们基本上可以把伺服分为:气动伺服、液压伺服、直流伺服和变频伺服...等。

不过,由于近些年来变频驱动技术的发展成熟,加上其在很多方面表现出来的极佳的应用体验,如:体积较小、使用灵活、易于集成、方便维护...等等,变频伺服已经在大量应用中取代了其他类型的伺服技术,逐渐成为工业运控领域的绝对主力。这就是为什么现在大家只要提到伺服,基本上指的就都是变频伺服。

真要说理解的很深刻,还是感觉不到。那什么是伺服呢?其实,伺服就是一个性能上的名词,一般只要主令和控制结果的近似达到一定高度时就能称为伺服,这和机器的结构没有直接的关系。这是为了精确控制电机,而专门研发出“伺服”这样的一种系统。其实,伺服系统也不一定是电机系统,有的气动系统也称之为气动伺服。

伺服驱动器参数设置方法

1、位置比例增益

设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2、位置前馈增益

设定位置环的前馈增益。设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%

3、速度比例增益

设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

4、速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

5、速度反馈滤波因子

设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

6、最大输出转矩设置

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为ON,否则为OFF。

在位置控制方式时,输出位置定位完成信号,加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下,如果伺服电机速度超过本设定值,则速度到达开关信号为ON,否则为OFF。在位置控制方式下,不用此参数。与旋转方向无关。

7、手动调整增益参数

调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后,必须调整参数,使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值.调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零,然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡,并且以手动方式调整KVP参数,观察旋转速度是否明显忽快忽慢.KVP值加大到产生以上现象时,必须将KVP值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要,经KⅥ和KVD调整后,可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大,使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出,KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定,如同KVP值一样,将KVI值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳,降低超调量。因此,将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大,伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大,造成不稳定现象。此时,必须调小KPP值,降低超调量及避开不稳定区;但也不能调整太小,使定位效率降低。因此,调整时应小心配合。

8、自动调整增益参数

现代伺服驱动器均已微计算机化,大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能,可应付多数负载状况。在参数调整时,可先使用自动参数调整功能,必要时再手动调整。

伺服报警故障代码大全

以上就是贤集网小编为大家介绍的伺服驱动器参数设置方法,伺服报警故障代码大全,希望能为大家提供参考帮助。

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